En el Paleolítico se creía en la existencia de espíritus que favorecían la caza, la fertilidad y evitaban la enfermedad y la muerte. La supervivencia de los primeros homínidos dependía de la caza mayor y de la recolección de frutos, es decir, de seres concedidos por la madre naturaleza. Para garantizar su existencia celebraban rituales en el interior de las cuevas como culto a la fertilidad y a la diosa madre de la naturaleza.

Se localizan en las paredes y techos de las cuevas y en abrigos de las rocas; de ahí su nombre: arte rupestre. Se aprovechaba la oscuridad del interior de estas cuevas para celebrar rituales y cultos a la fertilidad. 

Estos espacios fueron decorados con pinturas que representan animales, como los bisontes y ciervos de la Cueva de Altamira (Santander). Esta constituye el ejemplo más representativo de la zona franco-cántabra, destacando por la naturalidad de sus figuras, lograda gracias al uso de colores rojizos y negros (policromía). Además, se aprovechaban los salientes de la superficie para conseguir una mayor sensación de volumen.

Otras manifestaciones artísticas de estas cuevas santuario de la zona franco-cántabra son los caballos de Tito Bustillo o los ciervos monocromos de La Pasiega.

Hay que destacar también la representación de escenas de caza o de la vida cotidiana con figuras humanas más alargadas, antinaturales y con mayor sensación de movimiento. Quizá el mejor ejemplo de la pintura rupestre levantina sea la escena de danza hallada en la Cueva de Cogull (Lleida), que desataca por su esquematismo, monocromía y marcado movimiento. 

Un esquematismo y geometría más pronunciado presenta el arte rupestre sureño,  como las pinturas y grabados sobre las paredes y techos de las cuevas malagueñas de La Pileta y Nerja, o las gaditanas de Bacinete en los Barrios y la del Moro en Tarifa.

Como acabamos de ver, la temática puede ser variada: animales, escenas de figuras humanas, de caza o elementos abstractos. Sin embargo, se comparte una misma técnica: uso de pigmentos minerales (carbón vegetal) aglutinados con grasa de animal para mejorar su aplicación en la superficie rupestre, ya sea con pinceles de pelo animal, con plumas, con los dedos o bien con la técnica del soplado.

En cualquier caso, estos restos atestiguan un hábitat del homo sapiens en cuevas, con un asentamiento estacional y la creencia en el más allá con ritos de magia para dar culto a la fertilidad, y con ritos funerarios para sus difuntos enterrados con ajuar.